CANopen协议是一种基于CAN总线通信技术的标准应用层协议。整个协议以CiA DS-301为基础,规定了一系列的设备子协议,其中一般I/O设备子协议CiA DS-401目前在CANopen设备中使用最为广泛。本文首先对DS-301协议中的几种预定义通信对象在该设备子协议中的特性进行了分析,着重讨论了数字量输入、输出和模拟量输入、输出四种过程模型,并结合实例说明了实现该设备子协议的一般步骤。登录网站在线投稿２０１６年第７期３５图６主站对象１０００ｈ的设置参数图７子索引０１ｈ的设置参数⑤从站全局中断使能对象６００５ｈ置１，使能中断，３种中断事件使用下降沿触发对，即对象６００８ｈ置１设备子协议-数控滚圆机滚弧机折弯机电动液压滚圆机滚弧机张家港滚圆机滚弧机折弯机，而对象６００６ｈ和对象６００７ｈ置０不使用。这样当对象６０００ｈ中子索引０１ｈ中低４位的值从１到０变化时本文由公司网站滚圆机网站采集转载中国知网资源整理!www.gunyuanji.name，对象６０００ｈ就会通过第一个ＴＰＤＯ发送出去。⑥主站对象６２００ｈ中，子索引０ｈ表示对象中８位输出的数量，子索引１ｈ表示第１位到第８位输出，用于保存第１个ＲＰＤＯ中接收的数据。⑦主站改变极性对象６２０２ｈ和滤波设置对象６２０３ｈ使用默认值，即不使用此功能。⑧主站错误模式对象６２０６ｈ置０，即当设备出错时使用错误状态对象６２０７ｈ中设定的值，这里将６２０７ｈ中的值设为０，即设备出错时，默认设备故障发生。实物图略———编者注。本文又结合适配器和ＣＡＮｐｒｏ协议分析平台软件对电路板进行测试，以ＣＡＮｐｒｏ协议分析平台模拟主站功能，实现了对开关量的传输，开关量传输测试图略———编者注。结语协议在国内的研究大多都只是停留在对基本的通信协议ＤＳ－３０１的阐述，很少对设备子协议进行详细深入的解析。本文创新性地结合应用实例详细地论述了一般Ｉ／Ｏ设备子协议ＤＳ－４０１，对具有Ｉ／Ｏ功能的设备的研究设计具有一定参考意义。编者 设备子协议-数控滚圆机滚弧机折弯机电动液压滚圆机滚弧机张家港滚圆机滚弧机折弯机本文由公司网站滚圆机网站采集转载中国知网资源整理!www.gunyuanji.name