三维重建和Kinect工作原理;对现有利用Kinect进行三维重建的技术方法进行了说明,重点对配准过程中的迭代就近点(ICP)算法的相关改进进行分析和比较;并在上述基础上对Kinect Fusion做了介绍和说明,列举其最新改进和应用;最后对基于Kinect的三维场景重建的发展趋势进行了简单总结和展望。根据输入设备的理论精度限制设置合适的面元半径估计，从而实现通过将目标物体靠近摄像头来增加模型细节水平的效果［2］。2．3．2纹理映射即通过纹理模式将其映射到对象表面上是为目标表面添加细节的常用方法。进行纹理映射的基本问题为定义映射函数，即确定指定像素与目标对象上指定点的一一对应关系［2］。利用OpenGL［2］开源库中包含的大量关于纹理操作的API函数，Kinect获取的彩色信息作为纹理输入，映射到三维点云模型中，即可得到可视化的真实三维模型显示，如图1。X世界坐标屏幕坐标sYsXYZ纹理坐标ST参数坐标UVpirni图1模型面元和纹理映射3KinectFusionKinectFusion能够实现通过Kinect传感器进行现实场景的三维重建，重建后的三维场景数据可以通过．obj及．stl等格式导出。KinectFusion在工业设计、3D打印等领域均有较为广阔的发展潜质。二维轴对称模型-张家港电动滚圆机数控滚圆机滚弧机价格低电动滚圆机多少钱相比于传统的三维建模方式，快速便捷、交互友好是KinectFusion最大的优势。3．1KinectFusion概述与KinectFusion类似的建模系统很早就有研究:2010年，本文有张家港市泰宇机械有限公司全自动滚圆机采集网络整理 http://www.gunyuanji.com  华盛顿大学利用基于SIFT特征匹配定位和TOＲO优化算法［59］，设计了一种实时视觉SLAM系统;次年，弗莱堡大学提出了ＲGBD-SLAM算法，使用Hogman优化算法和SUＲF特征匹配［60］搭建了实时性高、鲁棒性强的重建系统;结合上述经验，微软在2012年采用高效并行的GPU算法和基于TSDF的点云融合方法［61，62］，使系统实时性更高，并增加了点云融合，重建模型冗余点少，质量更好。图2为KinectFusion的流程效果。Kinect获取的深度图像起初有较多的数据丢失，通过移动传感器扫描物体，很快就能够重建足够平滑和完整的静态场景，同时生成3D模利用脉冲远场涡流检测对于铁磁性双层套管腐蚀缺陷的检测优势,针对双层套管内管外壁、外管内壁和外管外壁三处腐蚀缺陷,就激励参数变化对于系统灵敏度影响程度进行了研究,通过仿真和实验手段选择最佳激励参数,实现了脉冲远场涡流检测系统的参数优化,并弥补了前期缺少相关研究的不足。 文检测对象为铁磁性双层套管，缺陷类型为管壁全周腐蚀缺陷，缺陷位置分别设置在内管外壁(CEI)、外管内壁(CIO)和外管外壁(CEO)处。通过改变缺陷深度，分析系统检测灵敏度，选择使系统灵敏度最高时的激励周期和占空比，实现激励参数的优化。文中所述腐蚀缺陷检测均针对亚表面腐蚀(subsurfacecorrosion，SSC)缺陷。1铁磁性双层套管PＲFEC检测解析模型图1为铁磁性多层套管PＲFEC二维轴对称模型，其中，检测探头包括与被测套管同轴放置的激励线圈(内半径为r1，外半径为r2，高度为H，匝数为N)和贴近套管内壁且与激励线圈相距一定距离放置的磁场传感器组成。鉴于本文着重研究的缺陷为全周大面积腐蚀缺陷(其长度远大于检测探头高度)且激励线圈磁场具有对称性，所建立模型为偶对称模型(z=0处磁场r分量为0)，模型中仅涉及原探头的1/2(zc=H/2，匝数为N/2)。基于截断区特征函数展开法二维轴对称模型-张家港电动滚圆机数控滚圆机滚弧机价格低电动滚圆机多少钱本文有张家港市泰宇机械有限公司全自动滚圆机采集网络整理 http://www.gunyuanji.com