为研究HXD2型机车制动缸在制动时受副风缸压力和轮对径向形变挤压时的制动缸活塞位置控制精度,考虑实际工况中换向阀阀口死区非线性和轮对挤压闸瓦及制动缸活塞杆产生的未知扰动、制动缸内壁与活塞非严格配合导致的压力漏损,建立了具有死区输入的制动缸非线性系统模型;针对换向阀阀芯游移方向的不确定性,引入Nussbaum类型函数;为改善系统误差面的收敛性,引入虚拟反馈控制函数;依

转载 据Lyapunov稳定性理论,构造了基于Nussbaum函数的死区自适应补偿控制器。理论分析及仿真结果表明,制动缸伺服系统闭环跟踪误差半全局一致有界并收敛于0;系统跟踪误差动态抖振较小且收敛迅速;控制输入及Nussbaum函数平滑有界。具有死区输入的制动缸伺服系统能够有效克服死区非线性,并对外部未知时变负载和参数漂移具有较强鲁棒性。 制动管向副风缸充风，制动缸与大气连接，制动缸对中弹簧带动活塞上移复位，闸调器弹簧带动调整螺母图中向右移动复位自适应补偿控制-电动液压弯管机数控弯管机张家港全自动弯管机滚圆机滚弧机，制动缸活塞杆及闸瓦背离轮对移动实现缓解。楔形机构放大制动缸活塞的位移量，通过改变调整螺母的位置控制活塞杆和闸瓦的位移量。根据文献［8］，机车制动缸阀口死区模型为D(xv)=m(xv－Br)xv≥Br0－Bf＜xv＜Brm(xv+Bf)xv≤－B{f，(1)式中，m为死区斜率;Br和Bf为死区临界点;xv为换向阀阀芯位移。图1HXD2机车制动系统简化制动缸气体流量连续性方程为PSA1－PLA2ＲTx·d+CtPL+VnＲTP·L=QL，(2)式中，A1为无杆腔活塞面积;A2为有杆腔活塞面积;Ｒ为气体常数;T为气体绝对温度;PS为供气压力;PL为低压压力;Ct为气体内泄漏量;V为气缸内腔体积;n为气体多变指数;xd为制动缸活塞位移。制动缸活塞运动学方程为PSA1－PLA2=Mx··d+BPx·d+KSxd+FL，(3)式中，M为活塞及闸瓦质量;BP为粘滞阻尼;KS为等效弹性负载;FL为外部负载扰动。换向阀阀口流量方程为QL=CdwxvPS－PLsgn(PL)槡ρ，(4)式中，Cd为阀口流量系数;w为阀口面积梯度;xv为阀芯位移量;ρ=PS－PLＲT为气体密度。楔形放大机构模型为xp=xdtanα=ζxd，(5)式中，ζ=tanα为传动系数;α为楔角角度;xp为活塞杆及闸瓦位移。换向阀增益方程为自适应补偿控制-电动液压弯管机数控弯管机张家港全自动弯管机滚圆机滚弧机 转载