】 工业机器人研究已进入智能化阶段,用视觉传感器来实现机器人的智能化具有很多的应用场合和很好的工程可实现性。本文研制了六自由度工业机器人机械本体,基于运动控制卡模式构建了机器人控制的软、硬件系统。在此基础上,运用dsp视觉处理系统实现了视觉信息与控制系统的通讯,运用摄像头对动态目标图像信息的获取,能够实现机械手末端跟随动态目标运动。实验结果表明,机械手末端能够在工作空间内沿任意轨迹运动,并且能够实现视觉范围内动态目标的视觉随动。  本文有张家港市泰宇机械有限公司全自动滚圆机采集网络整理 http://www.gunyuanji.com该视觉功能六自由度机器人的成功研制为智能化工业机器人的产品化奠定了基础。 作为人类追求自身能力扩展终极目标的机器人也应该能用视觉从外界获取信息。视觉功能-张家港蔬菜大棚扩管机液压弯管机价格低全自动滚圆机多少钱随着电子信息技术的高速发展，硬件处理系统性价比越来越高，机器人与视觉系统的结合越来越成为现实的可能，具体应用也越来越多。利用视觉传感器获得图像信息作为反馈，构成机器人的位置和运动闭环控制，即为机器人的视觉伺服控制。本文研制了六关节工业机器人的机电系统，在此基础上，将视觉功能应用于该机器人，可以实现机器人末端的视觉随动控制。1机械及机构设计本文设计的关节型串联六自由度工业机器人  本文有张家港市泰宇机械有限公司全自动滚圆机采集网络整理 http://www.gunyuanji.com机械本体如图1所示，六个关节均由转动副构成。机械本体包括底座、立柱、大臂、小臂和腕部等五个部视觉功能-张家港蔬菜大棚扩管机液压弯管机价格低全自动滚圆机多少钱  本文有张家港市泰宇机械有限公司全自动滚圆机采集网络整理 http://www.gunyuanji.com