软件运动-液压弯管机输出大棚扩管机折弯机价格低电动弯管机滚圆
作者：lujianjun | 来源：泰宇机械 | 发布时间：2015-12-12 18:48 | 浏览次数：
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- 轨迹精度。机器人规划路径和精度选择的不同会引起中间点个数的差异，软件的设计上，路径点数据的存取采用动态存取方式，以提高内存的使用效率。控制软件的驱动模块用于机器人底层的运动控制，通过调用运动控制卡提供的API函数直....接驱动运动控制卡。软件采用PT模式实现6轴联动，GT_PrfPt()函数设置为PT模式，GT_PtData()设置路径中连续两点的时间、位置和控制模式，适当的选择其控制模式可以实现运动的加减速，使关节运动平滑过度 本文有张家港市泰宇机械有限公司全自动滚圆机采集网络整理 http://www.gunyuanji.com。控制软件运动规划的界面如图6所示。图6控制软件运动规划界面4机器人软件运动-液压弯管机输出大棚扩管机折弯机价格低电动弯管机滚圆机多少钱视觉伺服系统智能化机器人的实现很大程度取决于其传感系统。机器人视觉伺服的引入主要为了提高机器针对下肢外骨骼康复机器人的动力特性,为实现康复训练过程中控制的实时性和高精度,消除系统中存在的未建模动态、外部扰动和非线性不确定性的影响,本文提出采用两个相互独立控制器共同作用控制方法,即基于标称模型的计算力矩控制器和变结构鲁棒自适应补偿控制器。补偿控制器基于Lyapunov函数法,通过引入一个动态信号和非线性阻尼项来抑制未建模动态、外部有界扰动和非线性不确定项的影响。设计的自适应律通过在线刷新系统的不确定参数,增强了控制系统的鲁棒性并保证系统达到全局渐近稳定。通过Lyapunov稳定性定理和仿真结果证明了该控制策略的可行性和有效性 本文有张家港市泰宇机械有限公司全自动滚圆机采集网络整理 http://www.gunyuanji.com
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