张力控制在智能机器人的绞线收放线系统中十分重要,本文建立了智能绞盘的张力控制数学模型,设计了模糊自适应张力调节器来控制绞盘收线的恒张力,并利用MATLAB软件对其进行了仿真,最后进行现场试验,结果证明该方法性能稳定,控制精度高,有较广的应用价值。自适应的智能-滚圆机价格低张家港蔬菜大棚滚圆机弯管机多少钱 采用模糊自适应算法控制绞盘的智能收线，并能根据不同路况设定绞盘收线张力，使得爬行机器人能够在各个不同粗糙面爬行，本文有张家港市泰宇机械有限公司全自动滚圆机采集网络整理 http://www.gunyuanji.com后退，从而适应管道内复杂环境。实验在不同粗糙面进行，实时采集电机驱动器反馈电流值，反馈电流和电机扭矩成正比，从而和张力成正比关系。从反馈电流值的采集，间接也可以获得曲线趋势图。通过对较光滑路面下反馈电流值进行最小二乘法拟合，拟合结果证明图8 实验现场自适应的智能-滚圆机价格低张家港蔬菜大棚滚圆机弯管机多少钱本文有张家港市泰宇机械有限公司全自动滚圆机采集网络整理 http://www.gunyuanji.com