为了获取驾驶员跟车行为特性并以此为基础设计自适应巡航控制系统,建立驾驶员控制增益随车速变化的动态跟车模型。引入驾驶员追踪误差敏感度,定量分析控制增益与车速的动态变化关系。为了准确描述驾驶员行为特性,定义速度误差敏感系数SVE(Sensitivity to Velocity Error)和距离误差敏感系数SDE(Sensitivity to Distance Error),基于非线性优化算法求解模型参数。最后通过Matlab搭建自适应巡航系统,进行仿真试验,并与驾驶员试验结果对比,验证控制算法《北京汽车》2018.No.3·43·北京汽车和道路条件不同造成的差异，车速和车间距是影响驾驶员控制增益的主要因素。驾驶员行为特性-电动折弯机液压滚圆机滚弧机张家港数控滚圆机滚弧机折弯机通过对高密度交通流的调查发现，在微观交通流模型下的应激反应模式中，控制增益与车间距成反比例关系。对于微观交通流模型，如果控制增益与车速成正比关系，与车间距成反比关系，就能够建立较高精度的模型本文有公司网站全自动滚圆机采集转载中国知网整理 http://www.gunyuanji.com  。除此之外，Bengtsson的研究表明，在跟车工况下，驾驶员控制增益并不是恒定的常数，会随交通流的变化而变化。不同车速下车辆加速度分布如图1所示，其中实点数据由试验得来，曲线为基于3σ准则的车辆加速度包络线。由曲线可以看出，高速时的加速度约为低速时的一半，这表明在低速工况下，驾驶员倾向采用大的加速度加速，并且加速度随着车速的增加而减校图1不同车速下加速度分布图为了定量分析车速对驾驶员控制增益的影响，引入驾驶员跟踪误差敏感度。根据速度误差v和距离误差Δd，定义驾驶员对速度误差的敏感度SVE和对距离误差的敏感度SDE。VfV()SVEKvk∝（2）DfD()SDEKvk∝（3）式中，vf为自车车速；KV(vf)、KD(vf)为不同车速下驾驶员对速度误差和距离误差的控制增益；kV、kD为名义控制增益，可由驾驶员试验的平均车速求得。由式（2）可知，SVE与KV(vf)成正比关系，结合式（1），当距离误差Δd等于0、加速度为1时，KV的倒数等于驾驶员感受到的速度误差。综上可知，SVE和速度误差具有负相关性，可以用如下方法定量求解SVE的值。1）在车辆绝对加速度约等于0.3m/s驾驶员行为特性-电动折弯机液压滚圆机滚弧机张家港数控滚圆机滚弧机折弯机本文有公司网站全自动滚圆机采集转载中国知网整理 http://www.gunyuanji.com