为了实现欠驱动手爪作为末端执行机构在机器人系统中的应用,针对欠驱动手爪进行驱动控制器设计。针对欠驱动手爪的机械结构设计与驱动控制需求进行了归纳分析,综合采用电力电子、传感器、单片机及CAN总线控制技术进行了驱动控制器系统设计,基于模糊神经网络进行了作用力控制算法设计,设计出了结构紧凑,集检测、驱动、控制及总线传输接口于一体的欠驱动手爪驱动控制器,并将欠驱动手爪与驱动控制器一起集成至工业机器人手臂上进行了实验验证。实践结果表明,驱动控制器集成度高,功能完善,能够实现欠驱动手爪的动作要求,实现了欠驱动手爪在机器人系统中的成功应用,结果证明了设计的正确性与有效性。】驱动传动结构-数控滚圆机滚弧机张家港数控滚圆机全自动滚圆机滚弧机第39卷第12期2017-12共具有10个自由度。拇指旋转由一个安装在手掌内的步进电机驱动，通过拇指的旋转配合其他三个手指实现更多的抓取模式，拇指的旋转角度范围为0°～90°本文有公司网站全自动滚圆机采集转载中国知网整理 http://www.gunyuanji.com 。手指驱动传动机构如图1(b)所示[4～6]，欠驱动手爪的3个手指机构的驱动传动机构的驱动电机采用微型力矩电机，可以直接在电机的旋转轴上配合设计螺纹副，从而将旋转运动转化成直线运动控制手指的开合。微型力矩电机带动其螺杆转动，螺杆的转动和导轨对螺母的限制作用又使得螺母沿螺杆移动，通过其正反转控制螺母的移动方向，通过控制螺母的移动距离从而与螺母连接的手指机构便处于不同的抓娶捏取或松开状态。(a)欠驱动手爪实物样机1.接触力传感器；2.手指机构；3.螺母；4.导轨；5.接近传感器；6.驱动电机(b)手指驱动传动机构图1欠驱动手爪实物样机与手指驱动传动结构欠驱动手爪设计中，3个手指的9个指面均可安装触力传感器，根据实际需求选择安装（实验中只在每个手指末关节安装了传感器），用于感知被抓取物体并获取其相关信息。另外，在各手指的电机螺杆行程的末端极限位置以及旋转机构极限位置，分别设置有限位开关，用于限制螺母沿螺杆的最大行程和旋转机构的极限旋转位置以保护驱动传动机构。2驱动控制设计2.1驱动控制需求分析欠驱动手爪的自适应抓取功能可分为包络抓取和精确捏取两大类，精确捏取分为三指平行捏取和三指对心捏取，包络抓取分为三指平行包络和三指对心包络抓龋以上为欠驱动手爪具备的动作能力，但是手爪作为执行机构，是具有被动性的，因此，若想在机器人系统中让欠驱动手爪完成机器人总控系统指定的任务，那么手爪必须与机器人系统进行集成应用，建立与之的通讯系统，这样手爪才能实时接受机器人系统总控的命令与指挥驱动传动结构-数控滚圆机滚弧机张家港数控滚圆机全自动滚圆机滚弧机本文有公司网站全自动滚圆机采集转载中国知网整理 http://www.gunyuanji.com