针对装有被动横向稳定杆的车辆在高速大转角转向时容易发生侧翻及在直线行驶时乘坐舒适性变差的问题,设计了一种开关式主动横向稳定杆装置。基于整车6自由度模型设计了线性二次型最控制器对车辆转向时的侧倾进行控制;直线行驶时,主动横向稳定杆处于"OFF"状态,降低悬架刚度,提高车辆舒适性。采用时域与频域仿真验证了该装置的有效性,并通过台架试验对基于粒子群优化的线性二次型最优侧倾控制策略进行了验证。 ?通过编写的MATLAB计算程序进行多次离线学习得出本文采用的PSO算法运行参数为：最大迭代次数80；微粒种群大小24；微粒大小8；学习因子c1=c2=2；wmin=0.35；wmax=0.85；最大微粒速度取微粒搜索范围的25%。本文由公司网站滚圆机网站采集转载中国知网资源整理!www.gunyuanji.name无人驾驶车辆-电动液压滚圆机滚弧机张家港数控钢管滚圆机滚弧机折弯机优化计算得到ρ1=1.3982×105，ρ2=3.2402×106，ρ3=30,ρ4=1×10-6。3.3仿真分析为便于比较，对转向侧倾控制主动横向稳定杆系统与被动横向稳定杆系统进行频域与时域仿真分析，采用的整车参数如表1所示。表1整车参数图3所示为侧向加速度干扰下的频域仿真结果，车辆在干扰下的响应频率为0.5~1.5Hz。在此范围内，AARB在减小车辆的侧倾角与侧倾角速度方面有明显改善，故在车辆侧倾控制方面，AARB优于被动横向稳定杆。（a）ay→（b）ay→图3侧向加速度干扰下的频域仿真为进一步验证AARB在车辆侧翻控制方面的效果，采用转向盘转角鱼钩输入下的时域仿真。输入如图4所示，车辆以初始速度80km/h行驶在路面附着系数为0.8的道路上，仿真结果如图5所示。由图5a、图5b可知，AARB相比于被动横向稳定杆，在车辆的侧倾角与侧倾角速度方面有了明显的改善。由图5c、图5d可知，在车辆横摆控制方面，AARB相比于被动横向稳定杆具有更小的横摆角速度与质心侧偏角，且响应曲线波动与超调量小，故采用AARB能有效地降低车轮横向载荷转移率、改善轮胎的法向受力、提高附着力，从而使车辆具有更好的横摆稳定性。图4转向盘转角鱼钩输入为对比AARB与被动横向稳定杆在车辆的舒适性与侧倾控制方面的效果，假设车辆在直线行驶时，左侧车轮突遇凸起路面干扰?无人驾驶车辆-电动液压滚圆机滚弧机张家港数控钢管滚圆机滚弧机折弯机本文由公司网站滚圆机网站采集转载中国知网资源整理!www.gunyuanji.name