建立了车辆四自由度运动学模型,提出基于横向载荷转移率LTR值为指标的侧翻判别模型。在车身姿态数据的获取中,为了提高传感单元精度,对陀螺仪和加速度计进行了标定,并在判别基础上提出了基于AR自回归模型的预测方法。从蓝牙数据接收、预测模型实现、界面设计3个方面,详细介绍了在android手机客户端的实现过程。试验结果证明,该预测系统功能可行。本文由张家港倒角机网站采集转载中国知网网络资源整理! http://www.daojiaoji.cc    在建立4自由度的汽车侧翻模型之前进行一些假设如下：a.假设车辆在正常水平路面上行驶，忽略垂向及俯仰运动。b.假设侧倾角及其变化率不大。c.不考虑轮胎动力学特性、汽车悬架的非线性因数和前后轴的不对称性。d.忽略侧向风的影响。图1汽车的侧翻模型通过达朗伯原理可以得到侧倾动力学方程侧翻预警系统-电动液压滚圆机滚弧机张家港数控钢管滚圆机滚弧机折弯机，计算出侧向力、绕x轴力矩以及沿z轴的受力平衡方程：ìíFy=m×(v)+wu+h2·sin-h·cos+hw2sin(I)x+mh2·=(F)R-FL·D2+Fy·h·cos+mgh·sin+[(I)]y-Iz-mh2·w2·sin·cosm·()hcos+hsin=(F)R+FL-mg（1）根据公式(1)以及建模之前对侧倾角的假设，可令≈0,≈0且cos2≈1，v+wu=aym·cos，得到LTR的简化计算式：LTR=2hDg(a)ym+gsin（2）从公式（2）中可以看出，LTR与质心到侧倾中心的垂直距离h、轮距D、侧向加速度aym、车身侧倾角相关。其中，h和D对每种车型是固定不变的，因此只需获得aym和便可以得到汽车侧翻的判别指标（LTR值）。本研究可以通过车载感知模块测量出aym和角速度，并通过四元素法算出车身侧倾角。2.2传感单元的标定本研究中使用的传感单元是由集成了陀螺仪和三轴加速度计的运动感知组件MPU-6050和微处理器STM32F103T8U6共同组成[7]，具有体积孝集成度高、性能好、测量误差小等优点。为了实现感知单元与android手机移动终端的无线通讯，研究中将感知单元与HC-05蓝牙模块通过串口相连，将传感单元测得数据通过蓝牙模块实时发送。获取准确实时的车身姿态数据是实现精确侧翻预警的前提。为此，本研究中需要对传感单元的性能参数做出标定，从而对测得?侧翻预警系统-电动液压滚圆机滚弧机张家港数控钢管滚圆机滚弧机折弯机本文由张家港倒角机网站采集转载中国知网网络资源整理! http://www.daojiaoji.cc