实时、准确地识别路面附着系数是国内外汽车行业研究领域的热点和难点之一。针对目前国内外路面附着系数识别领域研究现状,根据汽车运动工况及动力学原理,分别对汽车纵向运动过程中的路面附着系数识别方法和汽车侧向运动过程中的路面附着系数识别方法进行了论述。对路面附着系数识别中常涉及的附着率估算、路面类型识别方法进行了分析,最后对路面附着系数识别技术发展方向进行了讨论。工况及动力学原理，将μmax识别方法归纳为在汽车驱动/制动的纵向运动过程中的识别和在汽车侧向运动过程中的识别，并分别进行论述。2.1汽车纵向驱动/制动过程中的μmax识别方法国内外在汽车纵向驱动/制动过程中的μmax识别研究文献较多，路面附着系数-数控钢管滚圆机滚弧机张家港钢管滚圆机滚弧机折弯机可分为基于μ-s曲线小滑移率区间的斜率识别方法、基于附着率变化率识别方法、非线性公式拟合法及基于μ-s模型的识别方法。根据文献[3]的定义本文有公司网站全自动滚圆机采集转载中国知网整理 http://www.gunyuanji.com  ，附着率为轮胎纵向力与地面对车轮的法向反力的比值，也称为路面利用附着系数。研究发现，附着率与纵向滑移率总存在图1所示的关系（以湿沥青路面为例）[3]，图1中曲线的峰值点即为μmax。图1附着率—滑移率关系曲线2.1.1基于μ-s曲线小滑移率区间斜率识别μmax的方法Fredrik[15，16]于1998年提出基于小滑移率区间μ-s曲线斜率的μmax识别方法，此后研究者基于此理论进行改进并衍生出了新的识别算法[17~23]。此类方法假设轮胎附着力已知或可通过模型估算轮胎力计算附着率，同时根据测得的轮速、估计的车速信号计算车轮滑移率，然后采用卡尔曼滤波或最小二乘法等方法估计μ-s曲线的斜率（文中定义为纵向刚度），根据斜率的大孝范围确定μmax。驱动和制动工况下滑移率s的计算式如下：制动时：s=ωR-VxωR（1）驱动时：s=Vx-ωRVx（2）式中，ω为车轮旋转速度，可通过汽车防抱制动系统的轮速传感器测得；Vx为汽车纵向车速，可通过轮速估计；R为车轮半径。滑移率的计算并不复杂，但实测的车轮旋转速度信号存在较大噪声，需要进行信号处理。图2为使用滤波方法得到的干沥青路面和冰路面的μ-s曲线斜率拟合结果[15]。（a）沥青路面（b）冰路面图2不同路面小滑移路面附着系数-数控钢管滚圆机滚弧机张家港钢管滚圆机滚弧机折弯机本文有公司网站全自动滚圆机采集转载中国知网整理 http://www.gunyuanji.com