针对三轴地磁传感器的传统误差补偿方法操作繁琐、依赖外界仪器,无法应用于车辆地磁导航系统的缺点,提出了一种基于无迹卡尔曼滤波的三轴地磁传感器误差在线补偿方法。分析地磁传感器误差产生机理,得到了适用于车辆导航系统的地磁传感器误差模型。设计无迹卡尔曼滤波器估计模型中未知参数,从而实现误差的在线补偿。实验结果表明:所提方法有效可行,补偿后的精度在0. 5°以内,补偿效果较好。 传感器与微系统第38卷系列丰富的测量值。试验后，利用MATLAB软件绘制出采集的三维磁场数据如图1所示。图1三轴地磁传感器输出数据根据上述三维地磁传感器补偿方法，解算出磁传感器的误差补偿系数如图2所示三轴地磁传感器-电动折弯机数控滚圆机滚弧机张家港液压滚圆机滚弧机折弯机。参数D和b的最终结果为D=［0．0024－0．00390．00094－0．图2误差补偿系数由图2可知，参数D和b在初始时，有小幅振荡，但在第600个采样点之后，本文由公司网站滚圆机网站采集转载中国知网资源整理!www.gunyuanji.name迅速收敛到最终值。这说明参数初值设置的正确性，以及采用的无迹卡尔曼滤波估计方法实时性好，具有非常好的在线补偿的效果。理论上，三维磁场的矢量和是一个固定值，但由于实际环境的影响，实际测得的三维磁场矢量和波动往往比较大。试验将补偿前后三维磁测数据模值标定前后进行对比，补偿前三维磁测5的波动高达97μT，而补偿后的三维磁场模值的波动为0．5μT左右，大大减校如图3(a)所示。图3(b)为补偿后的磁场模值与真实之间的误差大小，从中可以发现，经过补偿后的地磁传感器的模值与真实之间的误差大部分都在1．5%以内。这说明经过在线补偿以后，传感器的自身制造误差和车辆环境干扰误差被大大减小，证明了误差模型正确性和所提在线补偿方法的有效性。图3补偿效果对比为了验证标定后的地磁传感器的航向估计性能，由ＲT3000GPS/惯性导航系统(inertialnavigationsystem，INS)组合定位系统获得车辆真实姿态，计算出当地磁倾角Dip=atan(hnlevel/hnz)=47．7902°，与标准值47．2021°相比，仅相差0．5°，实现了三轴磁传感器的高精度补偿。4结束语本文所建立的误差模型不仅考虑了传感器自身误差，还增加了车辆环境干扰因素，所以三轴地磁传感器-电动折弯机数控滚圆机滚弧机张家港液压滚圆机滚弧机折弯机本文由公司网站滚圆机网站采集转载中国知网资源整理!www.gunyuanji.name